Erkeklerinin boyu 4.4 ve 5.5 metre boyunda olup 1.5 ton ağırlığındadır. Bügüne kadar kayıt edilmiş en büyük zürafa 5.87 m. olup 2 ton ağırlığındadır. Dilleri boynuzumsu yapıya sahiptir. Dişiler ise 1 2 feet gibi yüksekliğe sahiptir ve erkeklere göre daha hafiftir. Dişiler genellikle erkeklerine göre hafif ve daha kısa olurlar. Her iki cinsinde boynuzları vardır, dişilerin boynuzu daha kısadır. Boynuzları kemikleşmiş kıkırdaktan oluşmuştur ve . Erkekler yaşlandıkça kafasındaki boynuzlarıda kalsiyumun etkisiyle gelişir. Zürafaların derilerini kaplayan siyah noktalar bulunmaktadır. Karınları vücutlarında olmasına karşın ayrıktır. Bu noktalar zürafanın desenleridir. Zürafaların ses telleri yoktur. 35 cm uzunluğunda siyah bir dile sahiptirler.Boyunlarının uzun olması bakımından kafa kısmınada kan gitmesi için çok buyuk kalplere sahiplerdir.
Zürafalar, geyik ve ineklerle anılır ama farklı bir familyadandır.
Türün bilimsel adı olan camelopardalis Roma İmparatorluğundan gelmektedir. Bu adı deve ve leopar özelliklerinden gelmektedir. Camelopard ilk olarak, İngilizce sözcük olarak 14'üncü yüzyılda gözükmüştür ve 19. yüzyılda resmi olarak kullanılmıştır. Bir kaç Avrupa dilinde bu şekil kayıtlara geçmiştir. Arapçada ise الزرافة diye yazılır ve zurapha diye okunur, anlamı "Topluluk" (Hayvanlarda) veya sadece uzundur.